/*
 * motor.h
 *
 *  Created on: Nov 25, 2020
 *      Author: liyongan
 */

#ifndef INC_MOTOR_H_
#define INC_MOTOR_H_

#include "tim.h"

#define MOTOR_TIM								htim4						//四个电机所使用的定时器
#define LEFT_MOTOR_UP 					TIM_CHANNEL_1		//左边前进的通道
#define LEFT_MOTOR_DOWN 				TIM_CHANNEL_2		//左边后退的通道
#define RIGHT_MOTOR_UP 					TIM_CHANNEL_3		//右边前进的通道
#define RIGHT_MOTOR_DOWN 				TIM_CHANNEL_4		//右边后退的通道

#define AUTO_RELOAD							100						//自动重装载的值为256

void Motor_Control_Init();		//电机控制部分初始化
void Motor_Control_Close();		//电机完全停止
void Motor_Control_All(uint8_t left_up,uint8_t left_down,uint8_t right_up,uint8_t right_down); //控制所有的电机
void Motor_Control_Stop();		//电机停止，内联函数

void Motor_Control_Up(uint8_t speed);	//前进
void Motor_Control_Down(uint8_t speed);	//后退
void Motor_Control_Left(uint8_t speed);	//左转
void Motor_Control_Right(uint8_t speed);	//右转
#endif /* INC_MOTOR_H_ */
